[Lidar] MATLAB으로 Velodyne VLP16 Lidar 제어하기

Sensors/Lidar

개ㅁI 2022. 8. 25. 23:45

veloview를 통해 벨로다인이 잘 돌아가는지 확인하기.

이거 관련된 내용은 이전글을 확인해 주시길 바랍니다.

[Lidar] Velodyne VLP16과 VeloView

벨로다인의 포인트클라우드는 (X, Y, Z, I)로 이 데이터에는 가속도 값이 없다. 라이다를 기울이면 데이터 값도 기운다. 이를 해결하기 위해선 IMU를 통해 Xa, Ya, Za를 구해야 한다. (X, Y, Z, I, Xa, Ya,

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매트랩으로 라이다를 사용하기 위해선 아마 관련 툴이 필요할 것임.

내가 설치한 툴은 아래와 같음.

- Lidar Toolbox

- Lidar Toolbox Support Package for Velodyne LiDAR Sensors.

애드온에서 설치한 후 매트랩 명령창에 다음 명령어를 입력해 보자.

밸로다인 정보가 나올 것이다.

참고로 나만 그런지 모르겠는데 veloview를 설치하지 않고 그냥 실행시키면 오류가 났음.

오류가 난 사람들은 step1을 진행하고 계속 하시길.

 v = velodynelidar('VLP16')

참고로 밸로다인 기본 디폴트 포트가 2368이라고 함.

다음 명령어를 입력해 보자.

preview(v)

위 명령어를 입력하면 이렇게 라이다 클라우드 포인트가 시각화된 창이 뜸.

다음 명령어를 이용하면 시각화된 라이다의 영역?을 볼 수 있는 것 같음.

read(v)

이밖에도 재밌는 거 많은 것 같음.

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