[Lidar] Velodyne VLP16과 VeloView

벨로다인의 포인트클라우드는 (X, Y, Z, I)로 이 데이터에는 가속도 값이 없다. 

라이다를 기울이면 데이터 값도 기운다. 

이를 해결하기 위해선 IMU를 통해  Xa, Ya, Za를 구해야 한다. 

 (X, Y, Z, I, Xa, Ya, Za) <- 이런식으로. 

 

VLP16은 이론적으로 100m까지 스캔할 수 있다. 

 

윈도우에서는 보통 VeloView라는 프로그램을 이용해 밸로다인을 많이 쓰는 것 같아 다운 받아보았다. 

https://www.paraview.org/veloview/ 

VeloView | ParaView

설치는 위 링크에서 진행했다. 

실행 모습이다. 

 

왼쪽 위에 있는 저 아이콘을 클릭한 뒤 자신의 라이다에 맞는 걸 선택하면 위의 창처럼 뜬다.