[Lidar] MATLAB으로 Velodyne VLP16 Lidar 제어하기

Step1 Check velodyne with veloview

veloview를 통해 벨로다인이 잘 돌아가는지 확인하기. 

이거 관련된 내용은 이전글을 확인해 주시길 바랍니다. 

https://want-ant.tistory.com/27

[Lidar] Velodyne VLP16과 VeloView

 

Step2 Check velodyne information on MATLAB

매트랩으로 라이다를 사용하기 위해선 아마 관련 툴이 필요할 것임.

내가 설치한 툴은 아래와 같음. 

- Lidar Toolbox

- Lidar Toolbox Support Package for Velodyne LiDAR Sensors.

 

애드온에서 설치한 후 매트랩 명령창에 다음 명령어를 입력해 보자. 

밸로다인 정보가 나올 것이다. 

참고로 나만 그런지 모르겠는데 veloview를 설치하지 않고 그냥 실행시키면 오류가 났음. 

오류가 난 사람들은 step1을 진행하고 계속 하시길. 

 v = velodynelidar('VLP16')

참고로 밸로다인 기본 디폴트 포트가 2368이라고 함. 

 

Step3 Preview VLP16 on MATLAP

다음 명령어를 입력해 보자. 

preview(v)

위 명령어를 입력하면 이렇게 라이다 클라우드 포인트가 시각화된 창이 뜸. 

 

다음 명령어를 이용하면 시각화된 라이다의 영역?을 볼 수 있는 것 같음. 

read(v)

 

 

이밖에도 재밌는 거 많은 것 같음. 

 

Reference

https://www.youtube.com/watch?v=8XDHfGj_fyA