그냥 slam을 해버리면 천장까지 찍혀서 천장을 장애물로 인식하는 경우가 발생한다. 이런 경우 map을 그리면 천장부분까지 장애물 부분으로 설정되기 때문에 주의가 필요하다. 나같은 경우 rtabmap을 이용했고 rtabmap의 launch파일 파라미터만 수정하면 간단하게 문제가 해결되었다. $ roscd rtabmap_ros/launch $ vi rtabmap.launch rtabmap.launch 파일에 들어와서 이쪽부분의 param 끝에 다음 문장을 추가해 준다. value의 디폴트는 2.0이고 단위는 m이다. 맵을 그릴 때 z축을 1m까지만 보고 그리도록 설정한 것이다. reterence: https://answers.ros.org/question/211255/rtabmap_ros-kinect-2d..
ROS
Command for SLAM keyboard 제어 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch RTAB-map slam with l515 and t265 $ roslaunch realsense2_camera rs_rtabmap_l515_and_t265.launch rtabmap result 다시 보기 -> database $ rtabmap-databaseViewer rtabmap.db rtabmap result 다시 보기 -> gui $ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch After slam, command for mapping slam을 하고 나면 rt..
melodic 버전은 원래 python2.7만 가능함. 하지만 몇몇 패키지들이 최소 python version3 이상을 요구함. 이럴때 ROS bridge를 사용해서 python3 프로그램을 연결해줘야 한다고 함. 그러나 사용자 지정 rosmsg를 사용하지 않고 내장 rosmsg만 사용하는 경우 ROS bridge를 사용하지 않고 Python3 코드를 ROS에서 실행할 수 있다고 함. ROS를 설치한 후, 파이썬을 위한 rospkg를 설치: sudo apt-get install python3-pip python3-all-dev python3-rospkg 그러면 python3-rospkg를 설치하고 ROS package를 제거하라는 문구가 뜰 거임. 여기서 yes를 하면 ROS 패키지가 제거되고 다시 설치..
WSL이란 리눅스용 윈도우 하위 시스템 (Windows Subsystem for Linux) windows 10에서 마이크로소프트 앱스토어에 가면 ubuntu가 있음. 그걸 설치해서 ubuntu를 사용해 봄. 그걸 이용해 ros를 사용하려고 하니 could not connect to any X display라는 오류가 뜸. 그래픽이 없는 server linux라 그런 것 같음. (server는 불필요한 패키지까지 설치하지 않고 필요한 것만 최소화해서 설치된 것) 검색해 보니 xserver를 설치해서 사용하면 된다고 함. 밑에 포스팅을 참고하여 설치함. https://jungreeyoung.tistory.com/4 Ros - WSL 환경에서 설치하기 저번포스팅은 window 10 home환경에서 ROS를 ..
원하는 곳에 아무데나 workspace 디렉토리 만들기. 나는 rtabmap 관련 workspace를 만들고 싶어 rtabmap_ws라고 만듦. 그 rtabmap_ws 안에서 아래 명령어 입력 source /opt/ros/melodic/setup.bash src 파일 만들어서 catkin_make 해보기 $ mkdir -p ~/rtabmap_ws/src $ cd ~/rtabmap_ws/ $ catkin_make 잘 되면 끝.
1. IP setting wired connected -> wired settings -> New Profile -> IPv4 -> Manual -> Address, Netmask setting. 2. install velodyne package. $ sudo apt-get install ros-melodic-velodyne $ cd /home/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git $ caatkin_make 3. run. $ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch $ rosrun rviz rviz -f velodyne 4. rviz add -> PointCloud2 -..
