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1. ros::spin()
콜백만 처리하다 죽는다. (Blocking)
2. ros::spinOnce()
한번 콜백을 처리하고 넘어간다. (Non-blocking)
3. rate.sleep()
한루프에서 설정한 주기를 맞추기 위해 기다리는 함수
4. rospy.Rate(n)
1초에 n번 loop를 반복
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