[ROS] Jetson nano에 ROS melodic 설치하기

내가 사용한 jetson nano는 4GB 

우선 ubuntu 18.04 이미지를 다운받아야 함. 

melodic이 우분투 18.04 최적화 되어있으니 melodic을 설치할거면 18.04 버전을 다운받도록 하자. 

 

https://developer.nvidia.com/embedded/downloads

Jetson Download Center

이 이미지 파일을 설치해서 SD카드에 넣어주면 된다. 

SD카드 구울 때 사용한 프로그램

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젯슨 나노가 다 준비되었으면 로스를 깔기 전에 기본 설정을 맞추고 업데이트를 해준다.

 

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

이제 본격적으로 ROS를 설치해 주면 된다. 

 

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

여기 과정을 그대로 따라해 주면 되는데 1.3 Set up your keys에서 key가 바뀌었다고 한다. 

1.3 과정만 아래와 같이 입력해 주면 ros melodic을 설치할 수 있다. 

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 

 

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작업 폴더 생성 및 초기화

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

 

빌드 해보기

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

 

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환경설정

 

ip설정하기 

ifconfig 라고 치고 ip 주소 확인하기 (무선은 wlp2s0, 유선은 enp3s0)

gedit ~/.bashrc

export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx

export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

여기에 ip주소 입력

 

단축키 만들기

gedit ~/.bashrc 이 상태에서 마지막 줄에 아래 세 줄 추가

alias cw='cd ~/catkin_ws'

alias cs='cd ~/catkin_ws/src'

alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make' 

 

변경사항 반영하기

source ~/.bashrc

 

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추가로 있으면 좋은 터미널

sudo apt-get install terminator