[ROS] WSL에서 ros 이용하기 - WSLg 사용하는 방법

WSL이란 리눅스용 윈도우 하위 시스템 (Windows Subsystem for Linux)

 

windows 10에서 마이크로소프트 앱스토어에 가면 ubuntu가 있음. 

그걸 설치해서 ubuntu를 사용해 봄. 

그걸 이용해 ros를 사용하려고 하니 could not connect to any X display라는 오류가 뜸. 

그래픽이 없는 server linux라 그런 것 같음. 

(server는 불필요한 패키지까지 설치하지 않고 필요한 것만 최소화해서 설치된 것)

 

검색해 보니 xserver를 설치해서 사용하면 된다고 함. 

 

밑에 포스팅을 참고하여 설치함. 

https://jungreeyoung.tistory.com/4 

Ros - WSL 환경에서 설치하기

잘 되는지 rviz를 통해 확인함. 

굿

 

근데 재부팅할 때마다 XLaunch 들어가서 설정을 해줘야 하는 것 같음. (아마도) 

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검색하며 궁금했던 것

 

Xserver란?

Xserver는 로컬이든 분산 네트워크이든 관계없이 X window system에서 실행되는 X 터미널을 연결하는 서버 프로그램. 

 

x window system이란? 

X 윈도우 또는 X 윈도 시스템은 주로 유닉스 계열 운영체제에서 사용되는 윈도 시스템 및 X 윈도우 GUI환경이다. X 윈도 시스템은 디스플레이 장치에 창을 표시하며 마우스와 키보드 등의 입력 장치의 상호작용 등을 관리해 GUI 환경의 구현을 위한 기본적인 프레임워크를 제공한다. 

 

 

 

 

+ WSL 그래픽 관련 오류가 났을 때 참고하면 좋은 링크: 

https://github.com/microsoft/wslg/wiki/Diagnosing-%22cannot-open-display%22-type-issues-with-WSLg 

GitHub - microsoft/wslg: Enabling the Windows Subsystem for Linux to include support for Wayland and X server related scenarios