RTAB-map 명령어

Command for SLAM

keyboard 제어

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

RTAB-map slam with l515 and t265

$ roslaunch realsense2_camera rs_rtabmap_l515_and_t265.launch

 

rtabmap result 다시 보기 -> database

$ rtabmap-databaseViewer rtabmap.db

 

rtabmap result 다시 보기 -> gui

$ roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch

 

After slam, command for mapping 

slam을 하고 나면 rtabmap.db라는 파일이 생성되는데 이를 이용해서 다시 slam 했던 것을 볼 수 있음. 

이전에 slam 했던 것을 다시 보는 명령어. (default 저장 장소는 ~/.ros)

rosrun rtabmap_ros rtabmap _database_path:=~/.ros/rtabmap.db

mapping 하는 데 필요한 명령어. 같은 디렉토리에서 실행해야 함. (~/.ros) 

rosrun map_server map_saver map:=/grid_map

서비스 요청을 하고 응답하면 바로 파일을 만들어 줌. (map.pgm과 map.yaml)

rosservice call /publish_map 1 1 0

 

 

Command for navigation 

roslaunch realsense2_camera rs_rtabmap_run_l515_and_t265.launch