[ROS slam] indoor 환경에서 slam map 천장 없애기

그냥 slam을 해버리면 천장까지 찍혀서 천장을 장애물로 인식하는 경우가 발생한다. 

이런 경우 map을 그리면 천장부분까지 장애물 부분으로 설정되기 때문에 주의가 필요하다. 

나같은 경우 rtabmap을 이용했고 rtabmap의 launch파일 파라미터만 수정하면 간단하게 문제가 해결되었다. 

 

$ roscd rtabmap_ros/launch
$ vi rtabmap.launch

rtabmap.launch 파일에 들어와서 

<node name-"rtabmap" pkg="rtabmap_Ros" type="rtabmap" clear_params ~~~~~ 어쩌구>

이쪽부분의 param 끝에 다음 문장을 추가해 준다. 

 

<param name="proj_max_height" type="double" value="1.0"/>

value의 디폴트는 2.0이고 단위는 m이다. 

맵을 그릴 때 z축을 1m까지만 보고 그리도록 설정한 것이다. 

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reterence: https://answers.ros.org/question/211255/rtabmap_ros-kinect-2d-map-how-to-newbie/ 

rtabmap_ros + Kinect = 2D map. How to? (newbie) - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

save pointcloud

$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/rtabmap/cloud_map