Lidar

Step1 Check velodyne with veloview veloview를 통해 벨로다인이 잘 돌아가는지 확인하기. 이거 관련된 내용은 이전글을 확인해 주시길 바랍니다. https://want-ant.tistory.com/27 [Lidar] Velodyne VLP16과 VeloView 벨로다인의 포인트클라우드는 (X, Y, Z, I)로 이 데이터에는 가속도 값이 없다. 라이다를 기울이면 데이터 값도 기운다. 이를 해결하기 위해선 IMU를 통해 Xa, Ya, Za를 구해야 한다. (X, Y, Z, I, Xa, Ya, want-ant.tistory.com Step2 Check velodyne information on MATLAB 매트랩으로 라이다를 사용하기 위해선 아마 관련 툴이 필요할 것임. 내가 ..

1. IP settingwired connected -> wired settings -> New Profile -> IPv4 -> Manual -> Address, Netmask setting.2. install velodyne package.$ sudo apt-get install ros-melodic-velodyne$ cd /home/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git$ caatkin_make3. run.$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch$ rosrun rviz rviz -f velodyne4. rvizadd -> PointCloud2 ->topic -> ..