melodic 버전은 원래 python2.7만 가능함. 하지만 몇몇 패키지들이 최소 python version3 이상을 요구함. 이럴때 ROS bridge를 사용해서 python3 프로그램을 연결해줘야 한다고 함. 그러나 사용자 지정 rosmsg를 사용하지 않고 내장 rosmsg만 사용하는 경우 ROS bridge를 사용하지 않고 Python3 코드를 ROS에서 실행할 수 있다고 함. ROS를 설치한 후, 파이썬을 위한 rospkg를 설치: sudo apt-get install python3-pip python3-all-dev python3-rospkg 그러면 python3-rospkg를 설치하고 ROS package를 제거하라는 문구가 뜰 거임. 여기서 yes를 하면 ROS 패키지가 제거되고 다시 설치..
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WSL이란 리눅스용 윈도우 하위 시스템 (Windows Subsystem for Linux) windows 10에서 마이크로소프트 앱스토어에 가면 ubuntu가 있음. 그걸 설치해서 ubuntu를 사용해 봄. 그걸 이용해 ros를 사용하려고 하니 could not connect to any X display라는 오류가 뜸. 그래픽이 없는 server linux라 그런 것 같음. (server는 불필요한 패키지까지 설치하지 않고 필요한 것만 최소화해서 설치된 것) 검색해 보니 xserver를 설치해서 사용하면 된다고 함. 밑에 포스팅을 참고하여 설치함. https://jungreeyoung.tistory.com/4 Ros - WSL 환경에서 설치하기 저번포스팅은 window 10 home환경에서 ROS를 ..
install 명령어 sudo apt-get install tmux 실행 명령어 tmux 모든 tmux의 단축키는 ctrl+b를 한 다음에 입력해야 함. 세로분할: ctrl+b -> % 가로분할: ctrl+b -> " 이동: ctrl+b -> 방향키 터미널창 크기 조정: ctrl+b한 상태에서 방향키 종료는 ctrl+d 참고자료: https://seongkyun.github.io/others/2019/01/05/tmux/ 우분투(Ubuntu)에 tmux 설치/세팅하기 · Seongkyun Han's blog 우분투(Ubuntu)에 tmux 설치/세팅하기 05 Jan 2019 | Ubuntu tmux [Ubuntu] 우분투(Ubuntu)에 tmux 설치/세팅하기 우분투는 주로 Server로 사용하며 작업을..
네트워크를 통해 통신을 하다보면 마지막에 CRC 검사를 보내주는 모습을 종종 볼 수 있다. CRC(cyclic redundancy check)란 순환중복검사로 네트워크 등을 통하여 데이터를 전송할 때 전송된 데이터에 오류가 있는지를 확인하기 위한 체크값을 결정하는 방식을 말한다. 데이터를 전송하기 전에 주어진 데이터의 값에 따라 CRC 값을 계산하여 데이터에 붙여 전송하고, 데이터 전송이 끝난 후 받은 데이터의 값으로 다시 CRC 값을 계산하게 된다. 그래서 계산한 두 값을 비교하여 두 값이 다르면 데이터 전송 과정에서 잡음 등에 의해 오류가 생겼다는 걸 알 수 있다. 여기서 계산은 간단하게 보면 수학적 계산이라고 생각하면 되고 XOR에 기반한다고 한다. 자세한 건 위키백과를 참고하도록 하자. https..
InfluxDB는 인플럭스데이터가 개발한 오픈 소스 시계열 데이터베이스이다. 시계열 데이터란 일정한 간격으로 측정되었거나 특정 시간 간격으로 수집된 주기적인 시간 간격을 따르는 것이다. 보통 IOT같은 곳에서 많이 쓰인다고 한다. influxDB는 크게 두가지 일을 제공함. 1. 일정 주기마다 데이터를 처리하여 새롭게 저장 2. 일정 주기마다 데이터를 자동으로 삭제
원하는 곳에 아무데나 workspace 디렉토리 만들기. 나는 rtabmap 관련 workspace를 만들고 싶어 rtabmap_ws라고 만듦. 그 rtabmap_ws 안에서 아래 명령어 입력 source /opt/ros/melodic/setup.bash src 파일 만들어서 catkin_make 해보기 $ mkdir -p ~/rtabmap_ws/src $ cd ~/rtabmap_ws/ $ catkin_make 잘 되면 끝.
