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벨로다인의 포인트클라우드는 (X, Y, Z, I)로 이 데이터에는 가속도 값이 없다. 라이다를 기울이면 데이터 값도 기운다. 이를 해결하기 위해선 IMU를 통해 Xa, Ya, Za를 구해야 한다. (X, Y, Z, I, Xa, Ya, Za)