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cutecom 이용해서 디버깅 하기. putty 와 비슷한 tool임. rx한 것과 tx한 것을 확인할 수 있음. 설치 명령어: sudo apt-get install cutecom 번외로 윈도우에서 나는 terminal이라는 프로그램을 애용함. 혹은 putty

설치 명령어 $ sudo apt-get install mosquitto $ sudo apt-get install mosquitto-clients 테스트 1. 브로커에서 서브스크라이브하는 명령어 mosquitto_sub -h 127.0.0.1 -t test 로컬 호스트(127.0.0.1) 브로커에 연결함. 토픽이름은 test. 2. 브로커에 퍼블리쉬하는 명령어 (앞 명령어와 다른 터미널에서 실행할 것. ) mosquitto_pub -h 127.0.0.1 -t test -m "hello" Test라는 토픽에 hello라는 문자를 발행함.

ls -l /dev | grep ttyUSB /dev : 파일은 아니지만 파일인 것처럼 커널에서 실행중인 드라이버의 결과 실행 결과는 다음과 같이 나옴. crw-rw--- 1 root dialout 188 여기서 root는 사용자, dialout은 그룹임. 이 결과를 통해 읽고 쓰기 기능이 permision되었는지 확인할 수 있음. lsusb USB 장치 목록을 볼 수 있는 명령어. 'ID' 다음에 나오는 4개의 문자가 vendor ID이고, ':' 다음에 나오는 4개의 문자가 product ID임. 예를 들어, Bus 001 Device 003: ID 03T2:9231 Future Technology Devices ~~~~ 라고 나오면 여기서 Vendor ID = 03T2가 되고, Product ID ..

1. Using nav_msgs/Odometry => Publishing odometry information over ROS reference: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom #include #include #include int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "odometry_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher odom_pub = n.advertise("odom", 50); tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster; double x = 0.0; double y = 0.0; double th..

vcc-5v gnd-gnd dat-sda clk-clk Jetson xavier pin 3 = I2C1_SDA pin 5= I2C1_SCL => I2C BUS 8 Download i2c tools $ sudo apt-get install libi2c-dev i2c-tools Get permission $ sudo chmod 666 /dev/i2c-1 add your user to the i2c group $ sudo usermod -a -G i2c $USER check able i2c (code default = /dev/i2c-1) $ i2cdetect -l $ ls /dev/i2c* check address (code default = 0x28) $ sudo i2cdetect -y 8 $ sudo i..

0. My environment - Ubuntu 18.04 - ROS melodic 1. git clone rplidar source $ cd catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros $ cd .. $ catkin_make 2. source bash $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 3. Get permision USB $ ls /dev/ttyUSB* $ sudo chmod 0666 /dev/ttyUSB0 4. Test $ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch Reference: https://github.com/Slamtec/rplidar_ros GitHub..